NtKinect: Kinect V2 C++ Programming with OpenCV on Windows10

Kinect V2 で赤外線 (Infrared) 画像を取得する

2016.07.20: created by

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前提として理解しておくべき知識

NtKinect: Kinect V2 でRGBカメラ画像を取得する(基本設定)

Infrared 画像

Depth画像と同じく 512x424 の解像度で Infrared (赤外線)画像を取得することができます。

得られたInfrared画像はピクセル毎に UINT16 で表現されます。

NtKinect

NtKinect の Infrared 画像に関するメソッド

返り値の型	メソッド名	説明
void	setInfrared()	メンバ変数 infraredImage に Infrared 画像をセットする。

NtKinect

NtKinect の Infrared 画像に関するメンバ変数

型	変数名	説明
cv::Mat	infraredImage	Infrared 画像。 512x424の大きさで、各ピクセルは UINT16 で表現されます。画像の座標は DepthSpace 座標系における位置です。 infraredImage.cols --- 画像の横方向の解像度 (512) infraredImage.rows --- 画像の縦方向の解像度 (424) infraredImage.at<UINT16>(y , x ) --- 画像の (x , y ) 座標の画素にアクセスする UINT16 infrared = rgbImage.at<UINT16>(y , x );

プログラム作成の手順

「NtKinect: Kinect V2 でRGBカメラ画像を取得する(基本設定)」の Visual Studio のプロジェクト KinectV2.zipを用いて作成します。
main.cppの内容を以下のように変更します。

kinect.setInfrared()メソッドを呼び出して kinect.infraredImage に赤外線画像データを設定します。

main.cpp

#include <iostream>
#include <sstream>

#include "NtKinect.h"

using namespace std;

void doJob() {
  NtKinect kinect;
  while (1) {
    kinect.setInfrared();
    cv::imshow("infrared", kinect.infraredImage);
    auto key = cv::waitKey(1);
    if (key == 'q') break;
  }
  cv::destroyAllWindows();
}

int main(int argc, char** argv) {
  try {
    doJob();
  } catch (exception &ex) {
    cout << ex.what() << endl;
    string s;
    cin >> s;
  }
  return 0;
}

プログラムを実行すると赤外線画像が表示されます。'q' キーで終了します。

サンプルのプロジェクトはこちら KinectV2_infrared.zip。

上記のzipファイルには必ずしも最新の NtKinect.h が含まれていない場合があるので、こちらから最新版をダウンロードして差し替えてお使い下さい。

http://nw.tsuda.ac.jp/